详细解读Kawasaki川崎机器人维修和保养中的注意事项

川崎ZD130S_川崎ZD250S_川崎BX200L机器人维修

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川崎伺服电机 
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川崎伺服电机维修
Kawasaki川崎伺服电机
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川崎伺服电机	川崎伺服马达	川崎伺服电机
川崎1KW电机	川崎RS020伺服电机	川崎机器人RS020N
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川崎机器人伺服包	S82W-619
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Kawasaki川崎机器人控制板	50999-0137
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Kawasaki川崎机器人控制板1HA-62 1NN41	50999-0137R10
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川崎机器人总通讯板	50999-2925
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川崎E02G-A001机器人I/O主板	50999-2925R11
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Cpu Kawasaki 1HA-62 1HA-72
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TPB-SA.V0 川崎机器人	E02G-A001
Cpu Kawasaki 1HA-62 1HA-72	机器人MC单元
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	50632-1066R17
维修KAWASAKI川崎机器人控制板	川崎机器人电源模块
50999-2145R11	川崎机器人配件
1GW-51	50632-1066
Kawasaki川崎机器人控制板	机器人MC电源
1GW-51	川崎驱动器
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50999-2145R11	50999-0009R01-STD
50999-2327R05	50632-1066 R05
2145R11	Kawasaki川崎驱动器
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2327R01	STD川崎MC单元板
2323R00	P/N50632-1066
川崎机器人主板	Kawasaki川崎MC供电单元50632-1066
50999-2327R05	50999-0415R01
川崎机器人控制板

Kawasaki川崎机器人直流电源单元	川崎机器人输入输出板 1TW板
PS5125	50999-2933R01
50630-1162R05	川崎机器人IO输入输出板(1TW板)
50630-1162R07	50999-2933R02
川崎机器人直流电源单元
50630-1162
川崎机器人控制柜	KAWASAKI川崎机器人伺服驱动器修理
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90801-1001	50607-1361
E20F-A001	Kawasaki Robot
011F-A022	50607-1361
ROBOTS-FC020NB
日本Kawasaki川崎机器人控制柜	Kawasaki川崎机器人控制柜
川崎控制柜	30D60F-A228
E20F-A002	30C63E-A002
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川崎机器人控制柜	Kawasaki川崎机器人驱动器
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50632-1066R17
50607-0135R02

 

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川崎ZD130S_川崎ZD250S_川崎BX200L机器人维修

川崎ZD130S|ZD250S主要用途有：

     机器人码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、医药化工、饮料、食品、啤酒、塑料、空调、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。

    川崎KAWASAKI系列大型通用机器人(包括川崎ZD130S|川崎ZD250S|川崎BX200L)

    广的工作范围，灵活的手腕回旋角度，可以运用于各种不同的工

    电焊、物料搬运、密封…催生了各种不同的机器人来满足不同的应用

    川崎现在引入全新的“Z系列”重型机器人，此机器人融合了川崎在机器人技术上的先进技术和丰富经验。控制柜为新型的E控制柜，相比以前的机型外形更加紧凑，并提升了操作性。    

1 缩短了循环时间        
通过减小质量和采用E控制器，大大缩短了循环时间

 

2 增大了工作范围并减少了电源消耗        
“Z系列”因扩大了到达范围和缩小了死区，拓宽了其工作范围。川崎专利的混合铰接结构可允许以低能耗实现手臂向后翻。关节1的行程是360度，并带有机械止档装置。       

 

3 空间节约并且底座容易安装

全部的型号都配置了小底座、内置气管、配好线的电磁阀以及用于叉车运输的叉套。这些简化了在狭窄空间内的安装       

4防护等级-IP65、IP67机器人手臂部分的防护等级为IP65，手腕部分的防护等级为IP67。

“Z系列”可以在严酷的环境下运行     

 

5 良好的可升级性        
全部的机种都具有130kg以上的负载能力。“ZX165U”可以在用户工厂通过简单的硬件和软件，就可以升级到更快或更高的负载能力。这样就使得生产线变化更容易， 更经济，无需在设计阶段进行太过精确的选型

 

川崎ZD130S|川崎ZD250S|川崎BX200L机器人六大优势：

第一，构造简略、零部件少、故障率低。

第二，占地面积少。有利于客户厂房中出产线的安置，并可留出较大的仓库面积。码垛机器人能够设置在狭隘的空间，即可有用的运用。

第三，适用性强。当客户产品的尺度、体积、形状及托盘的外形尺度发生变化时只需在触摸屏上稍做修正即可，不会影响客户的正常的出产。而机械式的码垛机更改适当的费事甚至上是无法完成的。

第四，能耗低。一般机械式的码垛机的功率在26KW摆布，而码垛机器人的功率为5KW摆布。大大下降了客户的运转本钱。

第五，悉数操控可在操控柜屏幕上操作即可，操作十分简略。

第六，只需定位抓起点和摆放点，教示办法简略易懂。

 

川崎KAWASAKI码垛机器人和点焊机器人相关性能和参数：

川崎ZD130S 负载 130KG 4轴 码垛范围R2900MM 高度2200MM

川崎ZD250S 负载 250KG 4轴

川崎BX200L 垂直多关节6轴机器人 负载 200KG

川崎机器人部份型号：

ZX130S ZX130L ZX165U ZX200S ZX300S ZH100U 
 ZT130S ZT165U ZT200S ZT130Y ZT165X ZT165Y 
 ZD130S ZD250S

 

提供川崎ZD130S机器人示教器维修、川崎ZD130S机器人驱动器维修、川崎ZD130S机器人电路板维修、川崎ZD130S机器人伺服电机维修和川崎ZD130S机器人保养；提供ZD250S机器人示教盒维修、川崎ZD250S机器人驱动模块维修、川崎ZD250S机器人主板维修、ZD250S机器人伺服马达维修和川崎ZD250S机器人保养；提供川崎BX200L机器人操作手柄维修、川崎BX200L机器人驱动单元维修、川崎BX200L机器人电路板维修、川崎BX200L机器人伺服马机维修和川崎BX200L机器人保养等。

提供川崎机器人示教器维修保养服务，我们拥有一支技术力量强大的工程师队伍，掌Kawasaki机器人示教器维修的核心技术，拥有先进的设备检测仪器平台和专业的故障排除维修方法，对川崎机器人示教盒进行芯片级维修，为您解决产品故障所导致生产停滞的燃眉之急。

    Kawasaki川崎机器人示教盒维修常见故障及解决方案
  （1）Kawasaki川崎示教器触摸不良或局部不灵 （更换触摸面板）
  （2）川崎示教器无显示 （维修或更换内部主板或液晶屏）
  （3）Kawasaki示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）
  （4）Kawasaki川崎机器人示教盒按键不良或不灵（更换按键面板）
  （5）Kawasaki操控盒有显示无背光（更换高压板）
  （6）川崎示教盒操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）
  （7）Kawasaki川崎教导盒急停按键失效或不灵（更换急停按键）
  （8）川崎Kawasaki教导盒数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等（更换数据线）

    专业川崎机器人示教器故障检测，提供川崎机器人示教器维修、川崎机器人示教盒维修、川崎机器人教导盒维修、Kawasaki机器人示教器维修，公司秉着以人为本、技术领先、携手共进的理念，把发展国家工业为己任，高速响应、高修复率、最短的修复周期、优惠的价格、真诚的为客户提供技术服务。

   作为川崎工业机器人必不可少的关键零部件——伺服系统是以变频技术基础发展起来的产品，它通常由川崎伺服电机以及川崎伺服驱动器组成。伺服系统除了可以进行速度与转矩控制外，还可以进行精确、快速、稳定的位置控制。

　 机器人电动伺服驱动系统是利用各种电机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。

     对工业川崎机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电机，尤其是要求快速响应时，伺服电机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电机在工业机器人中应用的先决条件。

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    川崎Kawasaki机器人对关节驱动电机的要求非常严格：

    首先就是快速响应性。电机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好，一般是以伺服电机的机电时间常数的大小来说明伺服电机快速响应的性能。

    其次，起动转矩惯量比大。在驱动负载的情况下，要求Kawasaki机器人的伺服电机的起动转矩大，转动惯量小。

    第三，控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。随后，调速范围宽。能使用于1：1000～10000的调速范围。当然，为了配合机器人的体形，川崎伺服电机必须体积小、质量小、轴向尺寸短。最后就是能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受数倍过载。川崎交流伺服驱动器因其具有转矩转动惯量比高、无电刷及换向火花等优点，在工业机器人中得到广泛应用。一般情况下，同步式交流川崎伺服驱动器通常采用电流型脉宽调制（PWM）相逆变器和具有电流环为内环、速度环为外环的多闭环控制系统，以实现对三相永磁同步伺服电机的电流控制。

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提供川崎机器人电路板维修服务，我们拥有一支技术力量强大的工程师队伍，掌握川崎机器人主板维修的核心技术，拥有先进的设备检测仪器平台和专业的故障排除维修方法，对Kawasaki机器人线路板进行芯片级维修，为您解决产品故障所导致生产停滞的燃眉之急。

    川崎机器人电路板维修——本公司专业维修全系列机器人线路板

    维修品牌：川崎机器人电路板维修、安川机器人电路板维修、松下机器人电路板维修、发那科机器人电路板维修、Kawasaki机器人电路板维修、川崎机器人主板维修、机器人电路板维修、KUKA机器人电路板维修、CLOOS机器人电路板维修、ABB机器人电路板维修、库卡机器人电路板维修、IGM机器人电路板维修、MOTOMA机器人电路板维修、ABB机器人主板维修、Panasonic机器人主板维修、FANUC机器人主板维修。

    川崎机器人电路板维修范围：机械手示教盒电路板维修，主板维修，I/O电路板维修，CPU板维修，手控盒电路板维修，伺服器电路板维修，显示器电路板维修，示教器电路板维修、教导盒电路板维修等

   专业川崎机器人电路板维修、川崎机器人主板维修、川崎机器人主板故障检测、Kawasaki机器人电路板维修公司秉着以人为本、技术领先、携手共进的理念，把发展国家工业为己任，高速响应、高修复率、最短的修复周期、优惠的价格、真诚的为客户提供技术服务。

   川崎机器人伺服电机是用来将机器人大脑发出的运动指令转换为运动动作的部件，相当于人的肌肉的作用。如何连接、调整以及测试机器人伺服电机是非常重要的。为此，你需要理解和掌握控制伺服电机方向、速度和运行时间的相关PBASIC 指令及其编程技术，由于精确地控制川崎机器人伺服马达是决定机器人性能的关键。

     川崎机器人电机分为机械部分维修和电气部分维修。

     1、川崎机器人伺服电机维修机械部分为轴承损坏更换。相对于普通电机的维修，只是轴承上特殊了。因为大多数伺服电机是同步电机，转子上带磁极，用普通材料不能够解决问题，所以材料定制变得尤其关键，同时对位要求也比普通电机更高。

     2、川崎机器人伺服马达维修电气部分主要为绕线、磁铁和编码器的维修。只要根据原有电机的线路和线径绕回去就可以了，前提是选用优质的铜线。充磁需要有一定技术含量，通常为机外充磁与拆开充磁，前者适合一些定子磁场的充磁；而拆开充磁需要有技巧，除了需获知原有马达的磁强，还需要了解分布情况，同时形状要有保证。大部分早期的伺服电机用的基本是质量稍差差的黑磁，充磁后一般用的也不久，有些治标不治本，为节约成本可以考虑，但我们不建议采用。我们会重新选择耐高温、耐高电磁干扰的铁氧体磁铁进行全部更换。

    编码器更换与维修是川崎伺服电机维修中考验技术含量的地方，毕竟进口的伺服电机大多是非标准的通讯格式。早期增量型产品的可以互相配换，但新一代产品已经形成各自不同的内部标准，不同厂家具备不同的标准模式，加上脉冲密度过大，另外编码器的对位有不同的算法，使各个品牌产品缺少了共用性，造成维修的难度加大。

     Kawasaki机器人伺服电机维修存在负载测试的难题，试机是一个技术看点。通常的小作坊较难保证修复的伺服电机试验过再出厂，基本上是感觉大概修复了，缺少相应的负载测试平台。所以用户在选伺服电机维修的时候需要了解清楚服务商的技术实力。

     提供川崎机器人伺服电机维修保养服务，我们拥有一支技术力量强大的工程师队伍，掌握川崎机器人伺服马达维修的核心技术，拥有先进的设备检测仪器平台和专业的故障排除维修方法，对川崎伺服电机进行芯片级维修，为您解决产品故障所导致生产停滞的燃眉之急。

川崎机器人故障排除参考方法
 
首先，第一时间做好系统数据备份工作。了解故障现象，通过现场一些设备的基本现象和现场技术人员的描述进行判断，会比较有效率，。
 
例如，根据一位现场工程师的描述“川崎控制器偶发会产生自动重启现象，这个重启过程中会看到快要启动时，又关了机。经过反复重启后，终于有一次成功启动”。根据系统日志履历信息我们可以看到一些蛛丝马迹。系统一般会报出比较的多故障代码时，我们首先要判断哪个是直接的和间接的故障提示信息，找出真因。比如下图的一些故障信息。
 
川崎机器人故障报警代码维修排除方法
 
如果现场要判断这些信息需要对故障代码有一些常识，方便判断。
 
当发生预设的错误时，该错误的代码及其提示信息就会显示在TP屏幕上，并按其状态和严重程度可分为以下四种类型。
 
错误代码通常以P、W、E、或D开头（代表错误类型），后面接4为数字编号。比如图中的E1294,下面是每个字母对应的严重程度分类。
 
1.P：操作错误
 
由操作错误而引起，该类错误不影响机器人的运动。
 
例如：“P0126非法的开关名称。”
 
2.W：警告
 
这不算是出错，但不解决会引起错误。
 
例如：“W1013编码器电压低。”
 
3.E：微小故障
 
此类微小故障，如果引起错误的原因已被清除，可以通过错误复位功能就能恢复，无需开/关控制器电源。
 
例如：“E1082超出运动范围的绝对下限值。”
 
4.D：严重故障
 
这种严重故障涉及硬件、软件或周边装置，不能通过错误复位功能来恢复；它的恢复需要关断并重新开启控制器电源。
 
例如：“D1528控制器温度超限。”
 
返回头看下故障图中故障级别最高的是D字开头的1028和1562，而E字开头则为间接性故障信息提示，E字开头大部分都可以复位。
 
川崎机器人故障报警代码维修排除方法
 
重点检查故障代码D1028和1562,找到故障信息手册中D1028

工业机器人具备运行状态监测功能，在出现故障时，将会以代码形式向管理人员报错警告，那么川崎工业机器人都有哪些类型的报错代码？各表示什么意思？详情如下：

PO146 步：XX前面缺少D0。

PO147 步：XX未发现XX的END语句。

PO148 步：XX控制结构过多。

PO149 变量（或程序）名已存在。

PO150 不同类型的变量已存在。

PO151 复杂的表达式造成内部缓冲区溢出。

PO152 未定义的变量（或程序）。

PO153 非法的时钟值。

PO154 缺少“=”。

PO155 缺少“）”。

PO156 缺少“]”。

PO157 缺少“TO” 。

PO158 缺少“BY” 。

PO159 缺少“：”。

PO160 请指定“ON”或“OFF” 。

PO161 必须指定机器人号。

PO162 该指令中不能修改位置数据。

PO163 程序名、变量名、文件名等未指定。

PO164 非法的机器人网络ID。

PO165 步：XX在SCASE后没有SVALUE语句。

PO166 步：XX前面缺少SCASE。

P1000 电机电源OFF，不能执行程序。

P1001 示教模式中不能执行程序。

P1002 示教模锁ON，不能执行程序。

P1003 外部保持信号输入中，不能执行程序。

P1004 程序正在复位中，不能执行程序。

P1005 因为外部启动可用，程序不能执行。

P1006 因为外部启动禁用，程序不能执行。

P1007 在RPS-END步，启动信号未输入。

P1008 保持开关有效，程序不能执行。

P1009 程序已在运行中。

P1010 机器人控制程序已在运行中。

P1011 程序不能继续，请用EXECUTE。

P1012 机器人正在运动中。

P1013 出错中，不能执行，请先复位错误。

P1014 程序已在使用中，不能执行。

P1015 不能删除，正被其他命令使用中。

P1016 不能删除，正在被程序使用。

P1017 不能删除，编辑器中的程序。

P1018 用KILL或PCKILL取消程序。

P1019 PC程序运行中。

P1020 示教器操作中，不能运行。

P1021 不能用D0命令执行。

P1022 不能用MC指令执行。

P1023 不能在机器人程序中执行。

P1024 语句不能被执行。

P1025 函数未设置，不能被执行。

P1026 不能KILL运动中的程序。

P1027 示教锁ON，不能编辑程序。

P1028 不能粘贴。

P1029 程序名未指定。

P1030 程序被另一进程互锁。

P1031 无空闲内存。

P1032 无程序步。

P1033 程序名已存在。

P1034 该程序不可编辑。

P1035 记录被禁止，设定[Record Accept]并重新运行。

P1036 程序修改被禁止，设定[Accept]并重新运行。

P1037 程序名不能是“calib-load-”.

P1038 程序不存在。

P1039 示教器未连接。

P1040 在接口板中不能执行该指令。

P1041 自动监控指令失败。

P1042 NUM程序运行中。

P1043 不能在再现模式下执行。

P1044 因为电机电源ON, 所以不能执行。

P1045 设置示教模式及示教锁ON。

P1046 接通触发器开关。

P1047 未连接机器人，不能选择程序/步。

P1048 刹车检查中，不能操作。

P1049 程序被锁住。

P1050 保护程序已存在。

P1051 程序运行中不能解锁保护。

P1052 因存储已满，不能复制程序。

P1053 因存储器已满，程序复制已被挂起。

P1054 请关断触发开关。

P1055 请示教在夹紧ON的步骤上轴锁定指示。

P1056 请示教在夹紧ON的步骤上解除轴锁定的指示。

P2000 关断电机电源。

P2001 把保持/运转关打到保持处

P2002 无外部轴。

P2003 定位器型号非法。

P2004 不能修改，用户数据已存在。

P2005 图形区域错误。

P2006 选项被关闭。

P2007 正被其他设备执行中，所以不能被执行。

P2008 设备未准备好。

P2009 文件名非法。

P2010 磁盘未准备好。

P2011 无效的磁盘格式。

P2012 磁盘写保护。

P2013 磁盘已满。

P2014 文件过多。

P2015 不能在只读文件上写入。

P2016 不能打开文件。

P2017 不能关闭文件。

P2018 存储数据日志中。

P2019 ADC函数已在使用中。

P2020 非法的设备编号。

P2021 在该终端上不能执行。

P2022 不能使用DOUBLE OX。

P2023 协调模式中。

P2024 无效的X坐标值。

P2025 无效的Y坐标值。

P2026 无效的Z坐标值。

P2027 不能使用已在接口板中使用的信号。

P2028 手臂ID板忙。

P2029 轴设置数据不正确。

P2030 未知的辅助功能号。

P2031 被删除的步是Jump、Call指令的目标步。

P2032 WHERE参数输入值错误。

P2033 日志记录运行中。

P2034 未定义的内存。

P2035 无数据。

P2036 内存校验错误。

P2037 实时路径调节已在运行中。

P2038 矩阵计算错误。

P2039 不能从FN指令开始循环。

P2040 卡未准备好。

P2041 加载的卡错误。

P2042 卡写保护。

P2043 卡电池电量不足。

P2044 卡未格式化。

P2045 该卡不能格式化。

P2046 卡初始化错误。

P2047 文件已打开。

P2048 卡中文件不存在。

P2049 试图打开的文件过多。

P2050 卡访问中意外错误。

P2051 文件I/O数据序列号非法。

P2052 [LSEQ]程序包括不可用的指令。

P2053 [LSEQ]步数太多。

P2054 [LSEQ]信号变量类型错误。

P2055 [LSEQ]程序已在运行中。

P2056 [LSEQ]信号编号超出指定范围。

P2057 [SerialFlash]不能打开文件。

P2058 [SerialFlash]数据读取错误。

P2059 [SerialFlash]数据写入错误。

P2060 [SerialFlash]文件或路径不存在。

P2061 软盘中文件不存在。

P2062 [FDD/PC-CARD]经校验，写入数据失败。

P2063 [FDD/PC-CARD]校验功能错误响应。

P2064 [FDD]无可用空间。

P2065 [Multi Disks]装载了错误磁盘。

P2066 引导闪存处于禁止写入状态。

P2067 [Serial Flash]文件目录错误。

P2068 不能执行正在编辑的程序。

P2069 [FDD/PC-CARD]设备正在使用中。

P2070 不能登录更多的数据。

P2071 C/S开关设置为禁止。

P2072 [LSEQ]最大的执行循环数。

P2073 [LSEQ]其他程序等待执行。

P2074 软盘已损坏。

P2075 轴XX的通道号不正确。

P2076 SAVE/LOAD进行中。

P2077 [Serial Flash]访问错误。

P2078 [Serial Flash]上载或下载失败。

P2079 卡已满。

P2080 不能执行，因为通道已被分配给轴号。

P2081

P2082

P2083 用户履历未创建。

P2084 用户履历登录数已改变。

P2085 用户履历不能登录，无空余存储空间。

P2086 用户履历未登录。

P2087 登录的用户履历数据与指定数据种类不同。

P2088 不能装入不正确的补偿参数。

P2089

P2090 没有伺服规格的伺服数据。

P2091 [Serial Flash]文件或目录已存在。

P2092 [Serial Flash]此目录不是空的。

P2093 [Serial Flash]这里没有写入的空间了。

P2094 [Serial Flash]不能访问只读文件。

P2095 可选CPU没有响应。

P2096 码垛动作中断后循环启动不能执行。

P2097 码垛动作过程中不能变更步骤。

P2098 此轴不能无限旋转。

P2099 不能将码垛状态变更为“开”。

P2100 宏的执行错误。

P2101 include文件嵌套过深。

P2102 文件或文件夹不存在。

P2103 USB闪存未插入。

P2104 软件下载失败。

P2105 USB闪存的可使用空间不足。

P2106 小型闪存的可使用空间不足。

P2107 系统正在下载软件。

P2108 在USB闪存中没有软件。

P2109 由于同时操作信号在输入中，因此不能执行程序。

P2110 [USB/CF]文件写入错误。

P2111 请把旋转轴返回到原点位置。

P2112 文件名太长。

P2113 由KI命令不能开始循环操作。

P4500 FIELD-BUS) 接口未被激活。

P4501 DEVNET）节点XX不在扫描列表中。

P4502 DEVNET）已在该模式。

P4503 信号编号重复。

P4504 FIELD-BUS）超出最大信号数。（最大XX）

P4505 CC-LINK) 版本不匹配。

P4506 EN/IP-M）已经处于指定模式。

P4507 FIELD-BUS0）不能执行老版本的ANYBUS卡固件。

P4508 FIELD-BUS0）不能与交互卡通信。

P4509 FIELD-BUS0）交互卡型号错误。

P4510 FIELD-BUS0）卡的初始化没有完成。

P5000 等待焊接完成。

P5001 等待缩回或伸出位置信号。

P5002 点焊程序正在运行。

P5003 外部轴型号和焊枪型号数据不匹配。

P6000 步XX的偏移位置超出范围。

P6001 源程序中的步XX超出运动范围。

P6002 指定的喷涂数据库不存在。

P6003 因为重现操作被挂起，程序不能执行。

P6004 吹扫处理中，不能执行。

P6005 因为机器人不连接，不能执行。

P6006 在喷涂区域的结束点不能指定圆弧插补。

P6007 喷涂区域内示教点过多。

P6008 喷涂区域内示教点之间的命令过多。

P6009 喷涂区域内示教点缺少。

P6010 pg编号以外的程序名被选择。

P6011 不能动作。请更改到各轴插补或添加示教点。

P6012 示教锁为OFF，因此，不能编辑程序。

P6013 喷涂装置控制软件未启动。

P6500 不能生成工作路径方向。

P6501 非法工具姿态。

P6502 无焊接数据库。

P6503 不能改变焊接条件。

P6504 步: XX缺少先导L.START。

P6505 轴型类未设置成伺服焊枪。

P6506 不能在圆弧动作中使用平移功能。

P7000 因为不在原点位置1处，不能复位程序。

P7001 在力测量模式下，仅可用NOP Interp。

P7002 因为夹具已ON, 不能改变行程。

P7003 伺服参数文件未找到。

P7500 请开启马达电源。

P7501 请进入示教模式。

P7502 超出了中断处理的同时容许数。

P7503 不能在错误屏蔽中执行程序。

P7504 已收到ONC.ONCI通道数据。

P7505 不能在保存过程中执行。

P7506 机器人在动作中，不能接受记录。

P7507 在再现操作中的数据更改量太大。

P8400 CLAMP MODE信号输入中，不能执行程序。

P8800 控制器编号重复。

P8801 IL机器人编号重复。

P8802 IL服务器正在处理中。

P8803 与IL服务器连接未被允许。

P8804 IL服务器IP地址未设定。

P8805 不是示教模式。

P8806 请将伺服关断。

P8807 ILL）通信超时。

P8808 ILL）PC服务器处理完毕等待超时错误。

P8809 ILL）PC服务器处理要求完毕等待超时错误。

P8810 ILL）Inter Lock Less功能系统错误。

P8811 ILL）不能解除从动控制器的操作禁止锁定。

P8812 ILL）不能与PC服务期通信。

P8813 IL机器人编号未登录。

P9000 限制方向输入错误。

P9001 限制距离输入错误。

P9002 参考点数据重复。

P9003 参考点1、2、3都在一条直线上。

P9004 参考点4在容许范围外。

P9005 因为示教锁定为ON，不能运行。

W1000 在此姿态形状下，轴XX不能沿直线运动。

W1001 检查中关节轴的速度超出了最大值，请设低速度。

W1002 操作日志信息已被清除。

W1003 标定失败，请在改变姿态后重试。

W1004 轴XX超出运动范围，检查运动区域。

W1005 非法重心，已设置为缺省参数。

W1006 错误的负载力矩，已设置为缺省参数。

W1007应用设置已改变，请关断控制电源，然后重开。

W1008 参数已改变，请关断控制电源，然后重开。

W1009 在最近的紧停时，轴XX的位置包络错误。

W1010 RAM电池电压低。

W1011 PLC报警。

W1012 伺服参数已改变，关断后再开启控制电源。

W1013 编码器电池电压低。伺服=XX

W1014 轴数已改变。请重新初始化。

W1015 可能发生失误。

W1016 轴XX的马机转矩超出极限值。轴XX

W1017 编码器电池电压低。外部轴=XX

W1018 网络参数已改变，关断后再开启控制电源。

W1019 登录值超出了额定负载值。

W1020 发现错误磁盘扇区。

W1021 在当前位置不能得到最佳姿态。

W1022 未执行ZRPAADSET命令。

W1023 示教插头位置错误或P-N电压低。

W1024 动作开始位置与上次停止位置之间的偏差超出了显著设定。

W1025 (SSCNET) 轴XX再生过大警告。代码=XX

W1026（SSCNET）轴XX的电机过载警告。代码=XX

W1027 提升装置锁定中，不能运动。

W1028 负荷重心超出了允许值。可能会造成减速器故障。

W1029 负荷重心超出了允许值。JT5不能在0度外使用。

W1030 第XX轴的刹车力矩已下降。

W1031 不能沿直线运动，除非JTXX的值是0度。

W1032 不能直线运动-因法兰面方向向上。

W1033 不能变更姿势。

W1034 编码器电源电压降低。（轴XX)

W1035 编码器电池电压过低。确认调零位置。（轴XX）

W1036 步骤数据不相同。

W1037 此轴不能无限旋转。

W1038 第XX轴的编码器旋转数据异常。

W1039 编码器通信响应异常。（轴XX）

W1040 编码器通信异常（轴XX)

W1041 速度异常。（轴XX)

W1042 编码器的旋转速度超出限制值。（轴XX）

W1043 编码器温度过高。（轴XX）

W1044 无限旋转轴的速度偏差异常。（轴XX）

W1045 第XX轴的电流反馈值异常（放大器失效或电源线束断路） 。

W1046 编码去的绝对值跟踪异常。（轴XX）

W1047 编码器的相对值脉冲异常。（轴XX）

W1048 编码器通信异常报警。 （轴XX）

W1049 RSC) TCP通讯失误。（代码：XX）

W1050 RSC）指令值输出通讯失误。（代码：XX)

W1051 RSC) USB通讯的初始化失误。（代码：XX）

W1052 RSC) RC参数生成失误。 （代码：XX）

W1053 (FANXX) 风扇旋转速度降低。(伺服板XX)

W1054 AVR的剩余寿命不长。

W1055 视觉周期超时。

W1056 [主CPU板]CPU温度超限。(XX 1/1000 C)

W1057 不能以现姿势做直线运动。

W1058 链接3干涉地面。

W1059 链接5干涉机器人的基础部分。

W1060 链接6干涉机器人的基础部分。

W1061 示教器连接变更了。 确认当前的位姿并操作机器人。

W1062 示教器后灯的点灯时间超出极限。

W1063 MC继电器的ON/OFF操作的次数超过极限。（伺服板XX）（MCXX）

W1064 超过极限。（部件：XX）

W1065 由于第XX轴被外力驱动，因此不能打开伺服系统。

W2901 SLOGIC 错误信息#1

W2902 SLOGIC 错误信息#2

W2903 SLOGIC 错误信息#3

W2904 SLOGIC 错误信息#4

W2905 SLOGIC 错误信息#5

W2906 SLOGIC 错误信息#6

W2907 SLOGIC 错误信息#7

W2908 SLOGIC 错误信息#8

W2909 SLOGIC 错误信息#9

W2910 SLOGIC 错误信息#10

W2911 SLOGIC 错误信息#11

W2912 SLOGIC 错误信息#12

W2913 SLOGIC 错误信息#13

W2914 SLOGIC 错误信息#14

W2915 SLOGIC 错误信息#15

W2916 SLOGIC 错误信息#16

W2917 SLOGIC 错误信息#17

W2918 SLOGIC 错误信息#18

W2919 SLOGIC 错误信息#19

W2920 SLOGIC 错误信息#20

W2921 SLOGIC 错误信息#21

W2922 SLOGIC 错误信息#22

W2923 SLOGIC 错误信息#23

W2924 SLOGIC 错误信息#24

W2925 SLOGIC 错误信息#25

W2926 SLOGIC 错误信息#26

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W2929 SLOGIC 错误信息#29

W2930 SLOGIC 错误信息#30

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W2933 SLOGIC 错误信息#33

W2934 SLOGIC 错误信息#34

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SLOGIC 错误信息#62

W2963

SLOGIC 错误信息#63

W2964

SLOGIC 错误信息#64

W2965

最大允许负荷值为XX。

W2966

负荷超出了最大允许力矩。

W2967

负荷超出了最大力矩。

W2968

请将组编号设置为XX。 

W3800

编码器电池电压即将过低。

W3801

刹车已被释放，不能动作。 

W3802

经过时间已超过设定值，请实施保养。 

W3803

控制器电源的开机时间已超过设定值，请实施保养。

W3804

机器人的连接时间已超过设定值，请实施保养。

W3805

伺服开机时间已超过设定值，请实施保养。 

W3806

第XX轴的动作距离合计已超过设定值，请实施保养。

W3807

MC的动作次数已超过设定值，请实施保养。

W3808

伺服开启的次数已超过设定值，请实施保养。

W3809

紧急停止的次数已超过设定值，请实施保养。 

W3810

第XX轴的电流三次方数值已超过设定值，请实施保养。

W3811

第XX轴的电流二次方数平均值已超过设定值，请实施保养。

W3812

NO.XX I/O板的输入电源（1）异常。

W3813 

NO.XX I/O板的输入电源（2）异常。 

W3814

NO.XX I/O板的输出电源异常或保险线断路。

W4000

对故障信息写入，PLC没有响应。

W4001

故障信息写入失败。[EC=XX] 

W4002

对故障信息写入，PLC的响应错误。

W4500

FIELD-BUS)从端口离线。

W4501

FIELD-BUS)主端口离线。 

W4502

CC-LINK）主控板的数据连接异常。XX

W5000

在力测量模式下，释放等待状态。

W5001

PLC通信失误。 

W5002

焊接控制器XX没有连接。

W5003

焊接控制器XX没有响应。

W5004

焊接控制器XX响应错误。

W5005

（点焊）RWC XX 未响应。

W5006

（点焊）RWC 响应错误。XX

W5007

(点焊）焊接失误。XX 

W5008

（点焊）电缆断开失误。XX

W5009

（点焊）内部泄漏。XX 

W5010

（点焊）主电流交换报警。XX

W5011

（点焊）RWC XX 未连接。

W5012

不能达到设定力值。 

W5013

端部磨损超限。（移动侧）

W5014

端部磨损超限。（固定侧）

W5015

（点焊）焊接电流下降。

W5016

出现焊接异常。（代码XX） 

W6000

请为减速齿轮和电机承加注润滑油。

W6001

更换机器人主电缆。 

W6002

更换控制器内的冷却风扇。 

W6003

更换控制器内的DC（直流）电源。

W6004

更换伺服电源单元。 

W6005

更换机器人臂的电源放大器。 

W6006

更换机器人手腕关节的电源放大器。

W6007

更换走行轴电源放大器。

W6008

内压联锁已被短接。

W6009

没有选择内压防爆机种。 

W6010

因相互等待无效，不能执行枪间的相对距离检测(ID:XX）。

W6011

快门信号变量记录失败。

W6012

旋转台轴不在原点位置。 

W6013

旋转手臂轴不在旋转台驱动位置。 

W6014

动作锁定不能释放。释放刹车后移动机器人。 

W6015

由于动作允许信号条件未成立，因此旋转台不能动作。

W7000

在压力测量模式下，除了伺服焊枪轴外其余不能运行。

W7001 

检测到板间缝隙异常。 

W7002

检测到板间缝隙异常。

W7003

焊极修磨中发现了异物。

W7004

修正值超出工件的异常范围。 

W7500

偏离了前停止位置，不能继续检查运动。

W7501

电源电压低，不能执行程序。

W8400

不能达到设轴XX定力值。 

W8800

指令值超出了虚拟安全围栏。（球XX、规定直线XX）

W8801

指令值超出了虚拟安全围栏。（球XX、规定区域Z上限）

W8802

指令值超出了虚拟安全围栏。（球XX、规定区域Z下限）

W8803

指令值侵入限制区域。（球XX、部分XX直线XX）

W8804

指令值侵入限制区域。（球XX、部分XX Z 上限）

W8805

指令值侵入限制区域。（球XX、部分XX Z 下限）

W8806

指令值超出了虚拟安全围栏。（方形、规定直线XX）

W8807

指令值超出了虚拟安全围栏。（方形、规定区域Z上限）

W8808

指令值超出了虚拟安全围栏。（方形、规定区域 Z 下限）

W8809

指令值侵入限制区域。（方形、部分XX） 

W8810

指令值超出了虚拟安全围栏。（LinkXX、规定直线XX） 

W8811

指令值超出了虚拟安全围栏。（ LinkXX、规定区域 Z 上限）

W8812

指令值超出了虚拟安全围栏。（LinkXX、规定区域 Z 下限）

W8813

指令值侵入限制区域。（LinkXX、部分XX直线XX）

W8814

指令值侵入限制区域。（LinkXX、部分XX Z 上限）

W8815

指令值侵入限制区域。(LinkXX、部分XX Z 下限）

W8851

检测到区域干涉。 

W8852

检测到手臂干涉。（XX，XX）

W8853

ILL）检测到手臂干涉。（XX,XX)

W8854

ILL）通信超时。 

W8855

ILL）顺序处理要求完成等待超时错误。

W8856

ILL）顺序处理完成等待超时错误。

W8857

ILL）顺序处理系统错误。 

W8858

ILL）生成/设置处理完成等待超时错误。

W8859

ILL）Inter lock less 功能系统错误。

W8860

[手臂控制板]自IL服务器来的数据无效。

W9000

动作限制信号已输入，不能动作。

E0001

未知错误。 

E0002

[伺服板XX] CPU BUS 错误。

E0100

存在异常的注释语句。

E0101

标签不存在。

E0102

变量未定义。

E0103

位置数据未定义。

E0104 

字符串变量未定义。 

E0105

程序或标签未定义。

E0106

数值超出范围。

E0107

无数组下标。

E0108

除数为0. 

E0109

浮点数溢出。

E0110

字符串过长。 

E0111

试图以负指数值进行运算。

E0112

表达式太过复杂。

E0113

没有可计算的表达式。

E0114

SQRT参数为负数。

E0115

数组下标值超出范围。

E0116

自变量数值不完整或缺少。

E0117

错误的关节轴号。

E0118

子程序调用过多。

E0119

子程序不存在。

E0120

没有跳转目标程序。 

E0121

不能指定与跳转源程序同名的目标程序。

E0900

辅助一体型步指令校验和错误。

E0901

步数据损坏。

E0902

表达式数据损坏。

E0903

系统数据校验和错误。 

E1000

ADC通道错误。

E1001

ADC输入范围错误。

E1002

PLC接口错误。

E1003

内置PLC未安装。 

E1004

INTER-bus板未准备好。

E1005

自旋轴编码器差值错误。

E1006

触摸拼开关短路。

E1007

电源程序板未安装。

E1008

第二电源程序板未安装。

E1009

第XX I/O板未安装。

E1010

电源程序检测错误。

E1011

内置式程序板未安装。 

E1012

R I/O 板或C-NET板未安装。

E1013

INTER-BUS板未安装。 

E1014

通信用双端口内存未安装。

E1015

放大器接口板未安装。代码=XX

E1016

第XX CC-LINK 板未安装。 

E1017

PLC错误。错误代码=十六进制码XX

E1018

INTER-BUS状态错误。 

E1019

安全单元电源程序板未安装。

E1020

外部设备异常。 

E1021

手臂ID板出错。代码=XX

E1022

电源程序板出错。代码=XX

E1023 

机器人网络通信错误。 

E1024

外部轴释放程序错误。代码=XX

E1025

外部轴连接程序错误。代码=XX

E1026

主CPU ID不匹配。

E1027

安全回路被切断。

E1028

轴XX电机过载。 

E1029

编码器旋转数异常。轴XX

E1030

编码器数据异常。轴XX

E1031

编码器数据计算错误。轴XX 

E1032

ABS（绝对）和INC（增量）编码器数据不一致。轴XX

E1033

编码器线路失误。轴XX

E1034

编码器初始化错误。轴XX

E1035

编码器响应错误。轴XX

E1036

编码器通信错误。轴XX

E1037

编码器数据转换错误。轴XX

E1038

编码器绝对值道错误。轴XX

E1039

编码器增量脉冲错误。轴XX

E1040

编码器的MR-传感器失误。轴XX

E1041    限位开关动作。轴XX    

E1042    限位开关信号线断开。    

E1043    示教插异常。    

E1044    目标位置在指定范围外。    

E1045    (点焊）焊枪和夹具不匹配。    

E1046    起始点与终止点距离过短。    

E1047    轴号不适用于传送带跟随模式。    

E1048    调零偏差数据非法。    

E1049    当前位置超出指定区域。    

E1050    编码器和制动器的断电信号未专用。    

E1051    错误的成对型OX输出。    

E1052    工件检测信号未专用。    

E1053    工件检测信号已输入。    

E1054    不能执行运行指令。    

E1055    圆弧的起始点位置错误。    

E1056    主机器人已存在。    

E1057    检查哪个机器人被指定为MASTER/ALONE。    

E1058    SLAVE(从）机器人已存在。    

E1059    不是协调运动指令。    

E1060    不能在后退检查模式下执行。    

E1061    不能在ONE程序中执行。    

E1062    在运动到起始姿态时，轴JT2和JT3互相干涉。    

E1063    在运动到终止姿态时，轴JT2和JT3互相干涉。    

E1064    托盘号非法。    

E1065    工件号非法。    

E1066    非法的成型号。    

E1067    成型类型非法。    

E1068    工件数据非法。    

E1069    托盘数据非法。    

E1070    ON/ONI信号已输入。    

E1071    XMOVE信号已输入。    

E1072    原点位置数据未定义。    

E1073    定时器编号非法。    

E1074    超出*大信号编号。    

E1075    夹具编号非法。    

E1076    不能使用负的定时值。    

E1077    无设置值。    

E1078    信号编号非法。    

E1079    不能使用专用信号。    

E1080    非RPS模式。    

E1081    不能使用负值。    

E1082    超出运动范围的绝对下限值。    

E1083    超出运动范围的绝对上限值。    

E1084    超出运动范围的设定下限值。    

E1085    超出运动范围的设定上限值。    

E1086    轴XX的起始点超出运动范围。    

E1087    轴XX的终止点超出运动范围。    

E1088    目标位置超出运动范围。    

E1089    在当前位置状态下不能执行直线运动。    

E1090    外部调节数据未输入。    

E1091    外部调节数据异常。    

E1092    调节数据超出限值。    

E1093    执行调节动作的运行指令不正确。    

E1094    关节轴号非法。    

E1095    在PC程序中不能执行运动指令。    

E1096    辅助数据设置不正确。    

E1097    缺少C1MOVE或C2MOVE指令。    

E1098    C1MOVE(CIR1)指令需先于C2MOVE指令。    

E1099    不能创建弧形路径，请检查3点的位置。    

E1100    在焊接规格中不能执行。    

E1101    只能在焊接规格中执行。    

E1102    选件未设置，不能被执行。    

E1103    超出输送装置的位置。    

E1104    SPINMOVE指令太多。    

E1105    目的位置在指定保护空间内。    

E1106    在该机器人中不能执行。    

E1107    不能使用SEPARATE CONTROL。    

E1108    机器人网络ID号重复。    

E1109    传送装置接口板未安装。    

E1110    组未预置。    

E1111    因为运动限制，轴XX不能移动。    

E1112    

E1113    没有收到工件检测信号。    

E1114    在协调控制中中断。    

E1115    协调控制的强制终止。    

E1116    旋转轴未在各360度处停止。    

E1117    处理超时。    

E1118    轴XX的命令值突然改变。    

E1119    轴XX的命令值超出运动范围。    

E1120    当前命令造成第2轴和第3轴干涉。    

E1121    其他机器已在干涉区域。    

E1122    电机电源意外OFF。    

E1123    轴XX速度错误。    

E1124    轴XX的偏差错误。    

E1125    轴XX的速率路包络错误。    

E1126    轴XX的命令速度错误。    

E1127    轴XX的命令加速度错误。    

E1128    轴XX的目标位置与当前位置间的不一致错误。    

E1129    外部轴XX在保持时被移动。    

E1130    检测到XX的冲突。    

E1131    检测到XX意外的震动。    

E1132    电机电源关断，材料停止。    

E1133    输送装置达到*大位置值。    

E1134    传送装置的工件传送节距异常。    

E1135    电机电源OFF。    

E1136    标准终端未连接。    

E1137    不能对示教器输入输出。    

E1138    辅助终端未连接。    

E1139    DA板未安装。    

E1140    无传输装置轴。    

E1141    传输装置的传送超出同步区域。    

E1142    无走行轴。    

E1143    未设置传送装置轴编号。    

E1144    无手臂控制板。    

E1145    不能使用指定通道，已在使用中。    

E1146    [LSEQ]处理过程因超时而终止。    

E1147    不能打开安装文件，所以不能设置为出厂状态。    

E1148    不能读取安装文件，所以不能设置为出厂状态。    

E1149    不能打开安装数据，所以不能设置为出厂状态。    

E1150    不能读取安装数据，所以不能设置未出厂状态。    

E1151    设置为出厂状态所需的数据过多。    

E1152    出厂状态的安装数据名称过长。    

E1153    电源程序板检测错误。代码=XX    

E1154    选件的SIO端口未安装。    

E1155    A/D（模/数）转换器未安装。    

E1156    [手臂控制板]处理过程超时。    

E1157    手臂ID接口板失误。代码=XX    

E1158    （SSCNET)轴XX的伺服失误。    

E1159    （SSCNET)伺服的失误代码为XX。    

E1160    （SSCNET)轴XX的伺服失误及监视器设置错误。    

E1161    改型号机器人不支持自动工具登录功能。    

E1162    在XX重力补偿值通道中的缓冲区溢出。    

E1163    机器人停止在检查操作区域中。    

E1164    [LSEQ]在控制电源开通时，程序发生执行错误。代码=XX    

E1165    不能下载外部轴参数。（Jt-A）    

E1166    通道未指定关节轴号。（Jt-A）    

E1167    不能下载外部轴参数。（Jt-B)    

E1168    通道未指定关节轴号。（Jt-B)    

E1169    伺服参数改变程序错误。代码=XX    

E1170    从站未准备好。  

E1171

CC-LINK通信板未安装。

E1172

焊接通信板未安装。

E1173

轴XX伺服通信错误。

E1174

0号AD板未安装。 

E1175

调零偏移数据非法。机器人=XX

E1176

（SSCNET)外部轴参数下载错误。

E1177

（SSCNET)通道未指定关节轴号。

E1178

手臂控制和手臂接口板间通信错误。

E1179

当前的下扭曲补偿值过大。轴XX

E1180

外部轴参数下载错误。轴XX

E1181

编码器电池电压低。伺服=XX

E1182

编码器电池电压低。外部轴=XX 

E1183

轴JT5不是0度，请将轴JT5设置为0度。

E1184

运动的配置非法。 

E1185

轴1和轴2在起始位置干涉。

E1186

轴1和轴2在终止位置干涉。 

E1187

轴1和轴2间的当前命令互相干涉。 

E1188

（SSCNET)伺服参数改变程序中的错误。代码=XX

E1189

（SSCNET)轴XX再生错误。代码=XX

E1190

（SSCNET)轴XX的速度错误。代码=XX

E1191

（SSCNET)轴XX电机过载。代码=XX

E1192

（SSCNET)轴XX的偏差错误。代码=XX 

E1193

(SSCNET)轴XX编码器电池电压低。代码=XX

E1194

（SSCNET)轴XX的参数警告。代码=XX 

E1195

（双重伺服）主控轴与从动轴之间的偏差异常。

E1196

提升装置锁定中，不能运动。

E1197

补偿用LS信号未专用化。

E1198

刹车检查流程异常。 

E1199

软件版本不支持刹车检查功能。 

E1200

（双重伺服）电流偏差不能补偿。（偏差XX）

E1201

未安装干涉检查板。

E1202

声音记录器停止失败。

E1203

LS基准位置未登录。 

E1204

当前伸出量超出了允许值。

E1205

总伸出量超出了允许值。

E1206

E1207

手臂上ID板的种类不同。

E1208

伺服参数下载出错。轴XX

E1209

伺服参数上载出错。轴XX

E1210

未受保护程序不能执行。

E1211 

存储器已满，不能复制程序。 

E1212

存储器已满，程序复制已被挂起。

E1213

动作开始点的JT4干涉。

E1214

动作目标点的JT4干涉。

E1215

JT4的指令值干涉。 

E1216

动作开始点的JT5、6干涉。

E1217

动作目标点的JT5、6干涉。

E1218

JT5、6的指令值干涉。

E1219

路径上信号输出命令过多。

E1220

信号输出点不在路径上。

E1221

信号编号过多。 

E1222

动作开始点/结束点不存在。

E1223

前/后动作命令不合适。

E1224

多个信号输出点相同。

E1225

修正结束命令没有找到。 

E1226

E1227

E1228

动作开始点的JT4不是0度。

E1229

动作目标点的JT4不是0度。

E1230

动作开始点的法兰面向上。

E1231

目标点的法兰面向上。

E1232

可选的CPU板未安装。

E1233

I各轴/I直线信号未指定。

E1234

I各轴/I直线信号未检测到。

E1235

分离运行用I/O板未安装。

E1236

修正距离过大。

E1237

视觉识别出错。

E1238

视觉通信出错。 

E1239

FRAME(框架）修正模式中不能使用此命令。

E1240

BASE FRAME(基准框架）从未视觉单元送出。

E1241

FN481的参数不正确。 

E1242

BASE FRAME(基准框架）登录不能超过99。

E1243

照相机XX未连接，不能执行。

E1244

动作开始点的JT1、2和地面干涉。

E1245

动作目标点的JT1、2和地面干涉。

E1246

JT1、2的指令值和地面干涉。

E1247

编码器数据不能确定。（轴XX) 

E1248

编码去的EEPROM访问标志为忙状态。（轴XX）

E1249

编码器内部温度超出了报警温度。（轴XX) 

E1250

编码器的旋转数超出了检测可能范围。（轴XX）

E1251

编码器内的EEPROM出现访问错误（轴XX） 

E1252

第XX轴的旋转量数据（编码器内部）异常。（轴XX)

E1253

编码器通信中的应答数据不一致。（轴XX)

E1254

组XX的MC为OFF，不能动作。 

E1255

未选中机器人的马达电源被开启了。 

E1256

机内电磁阀/传感器、错误复位接口板不存在。

E1257

组XX的MC在个别再现动作中被关断未OFF。

E1258 

MC在动作中被关断未OFF。 

E1259

码垛命令的结构异常。

E1260

码垛动作过程中不能执行。

E1261

码垛动作已中断。 

E1262

编码器旋转速度超限。（轴XX）

E1263

编码器温度超限。（轴XX) 

E1264

无限旋转轴的速度偏差异常。（轴XX） 

E1265

E1266

E1267

编码器的初始设置异常。（轴XX） 

E1268

编码器线路上有断路或编码器波特率的设置失败。（轴XX）

E1269

此程序是其他机器人用的

E1270

位姿变量无效。 

E1271

在动作起始点手臂与地面干涉。

E1272

在动作目标点手臂与地面干涉。

E1273

指令值的位姿与地面干涉。 

E1274

在高负荷模式下第XX轴的速度超过限值。

E1275

在高负荷模式下第XX轴超出运动范围。 

E1276

在高负荷模式下动作起始点的第XX轴超出运动范围。

E1277

在高负荷模式下动作目标点的第XX轴超出运动范围。

E1278

手腕不能再弯曲了。 

E1279

请在动作起始点使手腕垂直向下。

E1280

请在动作目标点使手腕垂直向下。

E1281

JT4的指令超过限制。 

E1282

因为组XX（第XX轴）的MC为OFF，不能动作。

E1283

错误分析）E1035错误常常发生。JTXX 

E1284

错误分析）E1035错误和E1029错误同时发生。轴XX

E1285

错误分析）E1035错误和E1036错误同时发生。轴XX

E1286

错误分析）E1035错误和E1032错误同时发生。轴XX

E1287

检测到第XX轴的电源模块错误（上）。

E1288

检测到第XX轴的电源模块错误（下）。

E1289

[伺服板XX]检测到同步错误。（伺服FPGA）

E1290

第XX轴电流传感器的电压超过上限值。

E1291

第XX轴电流传感器出错或线路断开。（U）

E1292

[伺服板XX]从MCXX电源异常信号输入。

E1293

[伺服板XX}电流FB增益设置异常。

E1294

[伺服板XX]I024V降低。

E1295

[伺服板XX]机器阀24V降低。 

E1296

[伺服板XX]安全电路LS状态信号不一致。 

E1297

[伺服板XX]安全电路中的内部气压降低跳线配线不一致。

E1298

[伺服板XX]LS超越控制开关的接点不一致。 

E1299

[伺服板XX]安全电路中的内部气压降低跳线不连接。

E1300

[伺服板XX]DC电源异常。(24V） 

E1301

[伺服板XX]软件和伺服板之间的编码器型类不一致。

E1302

[MCXX]OFF检测异常。（伺服板XX） 

E1303

[MCXX]安全继电器OFF检测异常。（伺服板XX）

E1304

[MCXX]K1错误动作。（伺服板XX）

E1305 

[MCXX]K2错误动作。（伺服板XX) 

E1306

[MCXX]冲击控制继电器错误动作。（伺服板XX）

E1307

[MCXX]安全继电器KS1错误动作。（伺服板XX）

E1308

[MCXX]安全继电器KS2错误动作。（伺服板XX）

E1309

{MCXX]安全继电器KS3错误动作。（伺服板XX）

E1310

[MCXX]马达ON继电器错误动作。（伺服板XX） 

E1311

[MCXX]安全电路中的马达OFF继电器错误动作。（伺服板XX） 

E1312

[MCXX]安全电路中的马达OFF继电器状态信号不一致。（伺服板XX）

E1313

[MCXX]安全电路中的接点状态信号不一致。（伺服板XX)

E1314

[MCXX]三相整流模块过热。（伺服板XX）

E1315

[I/O板（NOXX)]检测到看门狗错误。

E1316

[I/O板（NOXX)]访问错误。（地址：XX) 

E1317

[伺服板（NOXX)]监控的响应异常。[代码：XX]

E1318

[MCXX]DC20V电源异常。（伺服板XX） 

E1319

机器阀/传感器、错误复位接口板 NO.2未安装。 

E1320

E1321

[主CPU板]与伺服板（XX）通讯异常。（代码：XX） 

E1322

电源程序板和MCXX之间安全电路的单路/双路设置不一致。（伺服板

XX） 

E1323

伺服板XX和MCXX之前安全电路的单路/双路设置不一致。

E1324

电源程序板和伺服板XX之间的安全电路断开。

E1325

伺服板XX和MCXX之间的安全电路断开。

E1326

安全栅栏打开。 

E1327

[电源程序板]安全电路中的马达OFF继电器状态信号不一致。

E1328

[电源程序板]安全电路中的马达OFF继电器错误动作。

E1329

[电源程序板]安全电路中的示教/再现开关状态异常。

E1330

[电源程序板]IO24V降低。 

E1331

[电源程序板]控制盘内温度过高。 

E1332

[电源程序板]从伺服板XX电源异常信号输入。 

E1333

马达ON状态信号切断，为OFF。（伺服板XX）（MCXX) 

E1334

示教/再现开关状态异常（安全电路和监控之前不一致）。

E1335

马达电源切断，为OFF。（伺服板XX）（MCXX)（代码XX)

E1336

[伺服板XX]与主CPU板通讯异常。

E1337

[MCXX]刹车电源异常。(伺服板XX）

E1338

[MCXX]P-N间电压降低。（伺服板XX）

E1339

[MCXX]P-N间电压过高。(伺服板XX）

E1340

[MCXX]再生时间超时。（伺服板XX）

E1341

[MCXX]再生电阻过热。（伺服板XX） 

E1342

分离马达线束断线或机器人手臂的温度过高。（MCXX)

E1343

刹车配线与软件设置不一致。（JtXX)

E1344

第XX轴电流传感器故障或线路断线。（V）

E1345

[伺服板XX]限位开关线路断线。

E1346

第XX轴编码器的全部数据获取失败。

E1347

[MCXX]不是目的地MC。（伺服板XX）

E1348

[MCXX]MC控制规格不匹配。（伺服板XX） 

E1349

[MCXX]MC的防爆/不防爆规格与软件中设置的不一致。（伺服板XX）

E1350

[MCXX]MC的规格错误。[代码XX]（伺服板XX）

E1351 

[MCXX]MC OFF延迟规格不匹配。（伺服板XX） 

E1352

在软件和电源模块之前设置的代码不一致。（第XX轴）

E1353

[主CPU板]CPU温度异常。 

E1354

[主CPU板]控制盘内温度过高。（XX 1/1000 oC)

E1355

伺服接口代码通讯出错。（代码：XX）

E1356

工具形状未设定。 

E1357

外部轴参数数据下载失败。（Jt-C)

E1358

轴编号没有分配到指定频道。（Jt-C)

E1359

第XX轴的U相电流超负荷。

E1360

第XX轴的V相电流超负荷。

E1361

第XX轴的W相电流超负荷。 

E1362

[伺服板XX]工具中心点的速度超出安全速度。

E1363

[伺服板XX]法兰中心点的速度超出安全速度。 

E1364

[手臂控制板]接口和伺服间的指令值没有同时发生。

E1365

2处以上的示教键开关为ON。 

E1366

在编号XX ANYBUS接口板看门狗错误。

E1367

K1481的参数值错误。 

E1368

在机器人运行中，示教模式切换到高速检查模式。

E1369

模拟输入板XX的初始化失败。 

E1370

模拟输入板XX的通道XX设为电流输入。

E1371

模拟输入板未安装。 

E1372

AD/DA板XX的数字输出的初始化失败。

E1373

在AD/DA板XX上数字输出未安装。

E1374

模拟输入板的通道编号错误。

E1375

模拟输入板的输入电压范围错误。 

E1376

在机器人运行中。高速检查模式切换到示教模式。

E1377

[主CPU板]工具中心点的速度超出安全速度。

E1378

[主CPU板]法兰中心的速度超出安全速度。

E1379

[主CPU板]轴XX的偏差错误。 

E1380

由于MC不关掉。因此不能切断马达电源。

E1381

在马达电源开中，MC关掉了。 

 

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  （8）川崎Kawasaki教导盒数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等（更换数据线）

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   作为川崎工业机器人必不可少的关键零部件——伺服系统是以变频技术基础发展起来的产品，它通常由川崎伺服电机以及川崎伺服驱动器组成。伺服系统除了可以进行速度与转矩控制外，还可以进行精确、快速、稳定的位置控制。

　 机器人电动伺服驱动系统是利用各种电机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。

     对工业川崎机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电机，尤其是要求快速响应时，伺服电机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电机在工业机器人中应用的先决条件。

    提供川崎机器人伺服驱动器维修保养服务，我们拥有一支技术力量强大的工程师队伍，掌握Kawasaki机器人伺服控制器维修的核心技术，拥有先进的设备检测仪器平台和专业的故障排除维修方法，对川崎机器人伺服驱动器进行芯片级维修，为您解决产品故障所导致生产停滞的燃眉之急。

    川崎Kawasaki机器人对关节驱动电机的要求非常严格：

    首先就是快速响应性。电机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好，一般是以伺服电机的机电时间常数的大小来说明伺服电机快速响应的性能。

    其次，起动转矩惯量比大。在驱动负载的情况下，要求Kawasaki机器人的伺服电机的起动转矩大，转动惯量小。

    第三，控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。随后，调速范围宽。能使用于1：1000～10000的调速范围。当然，为了配合机器人的体形，川崎伺服电机必须体积小、质量小、轴向尺寸短。最后就是能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受数倍过载。川崎交流伺服驱动器因其具有转矩转动惯量比高、无电刷及换向火花等优点，在工业机器人中得到广泛应用。一般情况下，同步式交流川崎伺服驱动器通常采用电流型脉宽调制（PWM）相逆变器和具有电流环为内环、速度环为外环的多闭环控制系统，以实现对三相永磁同步伺服电机的电流控制。

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    川崎机器人电路板维修——本公司专业维修全系列机器人线路板

    维修品牌：川崎机器人电路板维修、安川机器人电路板维修、松下机器人电路板维修、发那科机器人电路板维修、Kawasaki机器人电路板维修、川崎机器人主板维修、机器人电路板维修、KUKA机器人电路板维修、CLOOS机器人电路板维修、ABB机器人电路板维修、库卡机器人电路板维修、IGM机器人电路板维修、MOTOMA机器人电路板维修、ABB机器人主板维修、Panasonic机器人主板维修、FANUC机器人主板维修。

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   川崎机器人伺服电机是用来将机器人大脑发出的运动指令转换为运动动作的部件，相当于人的肌肉的作用。如何连接、调整以及测试机器人伺服电机是非常重要的。为此，你需要理解和掌握控制伺服电机方向、速度和运行时间的相关PBASIC 指令及其编程技术，由于精确地控制川崎机器人伺服马达是决定机器人性能的关键。

     川崎机器人电机分为机械部分维修和电气部分维修。

     1、川崎机器人伺服电机维修机械部分为轴承损坏更换。相对于普通电机的维修，只是轴承上特殊了。因为大多数伺服电机是同步电机，转子上带磁极，用普通材料不能够解决问题，所以材料定制变得尤其关键，同时对位要求也比普通电机更高。

     2、川崎机器人伺服马达维修电气部分主要为绕线、磁铁和编码器的维修。只要根据原有电机的线路和线径绕回去就可以了，前提是选用优质的铜线。充磁需要有一定技术含量，通常为机外充磁与拆开充磁，前者适合一些定子磁场的充磁；而拆开充磁需要有技巧，除了需获知原有马达的磁强，还需要了解分布情况，同时形状要有保证。大部分早期的伺服电机用的基本是质量稍差差的黑磁，充磁后一般用的也不久，有些治标不治本，为节约成本可以考虑，但我们不建议采用。我们会重新选择耐高温、耐高电磁干扰的铁氧体磁铁进行全部更换。

    编码器更换与维修是川崎伺服电机维修中考验技术含量的地方，毕竟进口的伺服电机大多是非标准的通讯格式。早期增量型产品的可以互相配换，但新一代产品已经形成各自不同的内部标准，不同厂家具备不同的标准模式，加上脉冲密度过大，另外编码器的对位有不同的算法，使各个品牌产品缺少了共用性，造成维修的难度加大。

     Kawasaki机器人伺服电机维修存在负载测试的难题，试机是一个技术看点。通常的小作坊较难保证修复的伺服电机试验过再出厂，基本上是感觉大概修复了，缺少相应的负载测试平台。所以用户在选伺服电机维修的时候需要了解清楚服务商的技术实力。

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川崎机器人故障排除参考方法
 
首先，第一时间做好系统数据备份工作。了解故障现象，通过现场一些设备的基本现象和现场技术人员的描述进行判断，会比较有效率，。
 
例如，根据一位现场工程师的描述“川崎控制器偶发会产生自动重启现象，这个重启过程中会看到快要启动时，又关了机。经过反复重启后，终于有一次成功启动”。根据系统日志履历信息我们可以看到一些蛛丝马迹。系统一般会报出比较的多故障代码时，我们首先要判断哪个是直接的和间接的故障提示信息，找出真因。比如下图的一些故障信息。

Kawasaki川崎机器人维修步骤：

1.在维修时，确定问题所在，机器人故障一部分为驱动器损坏和机器部件故障，询问需要维修的客户出现问题的根本原因，了解故障。

2.分许问题出现的情况，例如是否是电路不通畅或者负载超过了额定负载而导致出现问题。

3.通过对故障进行技术检验，确定故障是否能维修，如果故障不能维修，就要及时更换零件。

4.Kawasaki川崎机器人维修时要根据电路原理，替换或者彻底维修故障原件，并找出故障原因，进行彻底检修，避免此类故障再次出现，修理前征询顾客意见，在确保顾客同意换修并且资金到位的情况下更换原件。

5.如果川崎机器人某一零件存在故障，说明整体已经出现老化、受损的情况，所以在对已经确定故障的原件彻底维修后，再针对机械整体进行进一步检修，排除老化和可能存在的隐患的零件，并且进行机器人保养和清洗，延长机械使用寿命。

Kawasaki川崎机器人维修和保养中的注意事项就是以上这些了，在进行工业机器人维修时，一定要先判断故障出现的原因，再根据故障进行专业技术性检测，这样才能更好的处理故障问题。