安川机器人报警代码1325处理方法
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对于YASKAWA安川机器人,我们可以通过报警代码的范围初步确定故障的轻重程度:
0XXX:报警等级0,属于严重故障。(离线报警:初始化诊断/硬件诊断报警)
清楚报警方法:断开安川机器人主电源,解除报警原因后,再打开主电源。
1XXX~3XXX:报警等级1~3,属于严重故障。
清楚报警方法:断开安川机器人主电源,解除报警原因后,再打开主电源。
4XXX~8XXX:报警等级4~8,属于轻故障。
用报警画面的“清除”或专用输入信号(清楚报警)可清除。
9XXX:报警等级9,属于轻故障(用户警报)。
解除致使系统部分、用户部分要求报信号(专用输入信号)为ON的原因后,可用报画面的“清除”或专用的输入信号(清除报警)清除。
所以0到3开头的报警代码都属于重大故障,应断开电源,在维修好之前,都不要再让其运行;4到9开头的报警代码都属于轻故障,可以自己尝试解决故障,如报警号4407、4408、44094、4411,都是由示教错误引起的,消除警报后,重新示教即可解决。
YASKAWA安川MOTOMAN机器人常见报警号及解决方法
YASKAWA安川机器人维修
YASKAWA安川MOTOMAN机器人常见报警号及解决方法
报警号9001:起弧应答异常
9001报警提示YASKAWA安川机器人起不弧,执行不了焊接命令。根据经验,问题基本出在焊机、电缆(正负极)、送丝上。
焊机如果有故障,一般在出现报警9001下面还会出现另一个报警,焊机错误编号及错误编号的提示。或者观察焊机上面电流显示处有无异常,如出现了E-XXXX(不会长时间显示,报警时注意观察)错误代码,可以通过安川焊接机器人标配的焊机RD350面板上错误代码异常信息内容来判断故障。其中最容易出现的是焊机错误702(电压检测线异常)。这个需着重检查机器人底座后面电缆的电压反馈线(直径约5mm粗)有无连接或松动。其它的错误警报代码同样可以根据焊机下面的异常信息内容来解决。
另一种是只出现警报9001。这种情况基本可以断定送丝或正负极线的问题。可以将焊丝剪断,重新起弧看看焊丝有没有碰到工件。如果碰到了工件就说明送丝没问题,只需检查焊机出来的正负极电缆是否连接或松动即可;如果不送丝则还需要排查是送丝机还是弧焊通信(弧焊基板或通信线缆)的问题,送丝机可以通过手动示教器操作看看手动送丝顺不顺畅来判断,顺畅的话,就是弧焊基板或基板的通信线有问题,否则就是送丝机的问题了。通信线还可以用万用表检测出来,如果确定是弧焊基板有问题只有维修或更换来解决了。
报警号1325:通信错误、报警号1326:编码器绝对数据异常
安川机器人出现1325、1326这类报警属于重大报警,无法复位。安川机器人出现1325或1326报警时会显示SLURBT轴中的某个轴或几个轴出现蓝色,说明安川机器人的哪个轴的电机或编码器接收不到控制柜的信号了,这种情况大多数是伺服电机的编码器损坏或线路故障。如果安川机器人工作年份比较长的话,线路故障的可能性就会比较大点。如果说6个轴全部报警的话,多半是线路或轴控基板(EAXA21)出现故障。
在检修这类报警时,先检查一下插头和线路,看看是不是编码器插头松动或线缆破损。如未能解决,可更换电机确认伺服电机的编码器是否有问题。轴控基板(EAXA21)损坏有时也会报1325、1326,但通常还伴有其它的报警。
YASKAWA安川机器人维修
错误号0380:位置没有进行确认。
绝对值编码器的绝对值回转量数据在电源断开和电源接通时不同,在控制电源投入后,会作为警报而发出0380警告。
以下两种情况,会发出0380警报:
?PG系统异常时;
?PG系统正常,但电源断开后,机器人仍会运动;
PG系统异常时,按下重启,开始再现时,机器人可能会有向意外方向运动的危险。所以,为了确保更高的安全性,在发生绝对值数据允许范围内的异常报警时,如果进行位置确认操作,就不能进行再现或试运行操作。
解决办法:选择【Robot】→【Second Home POS】,进入第二原点设置界面。示教模式下,手动操作【FWD】,将安川机器人移动到预设的第二原点位置。选择【DATA】,弹出“位置确认”对话框,选择【位置确认】,确定。安川机器人会自动比较第2原点的脉冲值和当前位置的脉冲值,若其脉冲差在允许范围内,则进行再现状态。若超过允许范围,则会再次发生警报。
允许范围内的脉冲值是PPR数据(马达运转一圈的脉冲值)。第二原位置的初始值是原点位置(全轴是0脉冲值),但可以改动。
若通过上述操作,按住前进键时提示请确认原点位置,说明原点位置丢失,重新设置原点位置即可。
报警号4109:24V电源异常(不能输出外部24V电源)
4109解决办法:
1、检查IO接通单元的保险丝是否断了。
2、确认外部24V电源。
3、确认IO模板用通信电缆的连接(XCPO1 CNO1-XIUO1 CNO3间电缆)。 如果再发生报警,请联系专业维修人员。
AL-0021 通信错误(伺服)CPU基板 为了使伺服单元工作
AL-0030 ROM错误 NX启动后,系统程序要等RAM展开后方进入运行
AL-0060 通信错误(I/O模块)NX事先记忆系统内的I/O模块
AL-0100 0101 0102 0103 通信错误 NX100系统的NCP01 CPU主板和AXA01、AXA02基板间串行通信是否正常
AL-0200 内存错误(参数文件) 运行NX系统,需要各种参数。为了确认这些参数是否正确。
AL-0210 内存错误 系统配置数据 NX用于系统启动的信息保存在系统配置数据的文件中
AL-0220 内存错误 NX系统的用户程序保存在作业数据的文件中。
AL-0230 内存错误 NX系统通过PLC软件运行。PLC程序保存在梯形图程序的文件中。
AL-0300 校验错误 系统配置数据 启动系统的信息保存在系统配置数据的文件中。
AL-0310 校验错误 CMOS内存容量 NX系统对启动时检测到NIF基板型号与系统设定型号是否一致进行确认。
AL-0320 校验错误 I/O基板插槽序号 NX系统对启动时检测的I/O模块
AL-0330 校验错误 NX系统启动时,对用途参数的设定是否正确进行确认。
AL-0400 参数传输异常:CPU基板,NX系统启动时,从NCP01基板传输AXIS工作时所需参数。
AL-0410 模式转换异常 CPU基板 NX系统从启动控制电源到完成启动的过程中,有多个动作模式相继进行切换。
AL-0500 段处理准备未完 要使机器人正确工作,必须在规定时间内进行指令处理。
AL-0900 监视计时器错误
AL-0910 CPU错误
AL-0930 CPU意外停机错误
AL-0950 0951 0952 0953 CPU错误
AL-1001 ROM错误 当ROM内部数据出现非法时,发生该报警。
AL-1030 存储错误(参数文件)
AL-1031 存储错误 运动指令使用的各种文件保存在CM0S存储器中。
AL-1050 安装过程错误(系统)上电后系统软件监视运动指令软件的安装过程。
AL-1051 安装过程错误 运动指令 上电后,运动指令软件安装不能正常完成时,发生报警。
AL-1100 系统错误 在系统软件的检测中,当检测到未登记的软件时发生报警
AL-1101 系统错误(系统1) 发生报警的很大可能是系统软件故障。
AL-1102 系统错误(系统2) 发生报警的很大可能是系统软件故障。
AL-1104 系统错误(输入输出) 可考虑是I/O模块
AL-1105 系统错误(伺服) 噪音或控制异常。
AL-1200 柜内温度异常
AL-1204 通信错误 I/O模块
AL-1207 B-ON继电器保险丝断线 NIF01 NIF01基板的BO继电器保险丝损坏
AL-1208 S-ON继电器保险丝断线 NIF01基板的SON继电器保险丝损坏
AL-1209 外部WDT故障 NIF01故障
AL-1210 串行通信触发器检测错误 NIF01基板故障
AL-1301 通信错误伺服 机器人接口基板NIF01和伺服控制基板-AXA01的通信异常
AL-1302 通信错误伺服I/O 伺服控制基板和电源接通单元NTU01间的通讯出现异常
AL-1303 伺服运算错误
AL-1304 外部轴基板未安装
AL-1306 放大器型号不匹配
AL-1307 编码器型号不匹配
AL-1308 整流器型号不匹配
AL-1309 硬件异常 整流器
AL-1310 充电异常1 整流器
AL-1311 A/D检测异常 整流器
AL-1312 ID异常 整流器
AL-1325 通信错误 编码器
AL-1326 编码器绝对值异常
AL-1327 编码器速度异常
AL-1328 串行编码器异常
AL-1329 串行编码器命令执行错误
AL-1330 宏程序传输异常
AL-1335 编码器重置未完成
AL-1343 通信错误(整流器)NX系统伺服控制基板与整流器建立串行通信。
AL-1345 安全回路信号不一致(伺服)
AL-1352 串行编码器补偿错误
AL-1355 串行编码器多次旋转
AL-1503 输入比较错误
AL-1504 TUSON继电器粘丝(伺服I/O)
AL-1515 SON-OUT继电器粘统 (伺服I/O)
AL-4100 超限(机器人轴)
AL-4101 超限(外部轴)
AL-4110 碰撞传感器运动
AL-4111 保险丝断丝
AL-4119 柜内冷却风扇异常
AL-4200 系统错误
AL-4201 系统错误(JOB)
AL-4202 系统错误(JOB)
AL-4203 系统错误(位置数据)
AL-4204 系统错误(位置数据)
AL-4301 接触器异常
AL-4302 制动器回路异常
AL-4303 整流器就绪信号异常
AL-4304 整流器输入电源异常
AL-4305 整流器主回路充电异常
AL-4306 放大器就绪信号异常
AL-4307 伺服接通速度异常
AL-4308 电压不足(整流器)
AL-4309 编码器内部数据异常
AL-4310 编码器过热
AL-4311 编码器备份异常
AL-4312 编码器电池异常
AL-4313 串行编码器过热
AL-4314 串行编码器电池异常
AL-4318 超出串行编码器补偿极限
AL-4326 速率异常
AL-4329 位置错误
AL-4332 位置错误 串行编码器
AL-4334 过电压 整流器
AL-4336 缺相
AL-4337 过电流 放大器
AL-4339 输入电源过电压
AL-4340 温度异常 整流器
AL-4353 不能无限运动 伺服
SGDC-101010ARA
SGDC-020202ARA
SGDC-050505ARA
CACR-IR010101F
CACR-IR050505F
CACR-IR30SFB
SGMP-01AWYR22
SGMP-02AWYR12
SGMP-08AWYR11
SGMP-08AWYR32
SGMDH-12A2A-YR15
SGMGH-13A2A-YR23
SGMGH-44A2A-YR15
SGMGH-01A1A-YR21
CACR-IR30SFC
CACR-PR01AE4ESY6
CACR-PR02AA4AH
CACR-SR03AD1KR
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CACR-SR03SZ1SSY223
CACR-SR60BE13SY112
CACR-SRCA15DZSY214
CIMR-G08C
CIMR-G7B4011
CPCR-MR152GD
SRDA-EAXA21A
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YASKAWA安川机器人DX200轴控制基板
安川机器人DX200轴控制基板
安川ES165D机器人B轴伺服放大器
安川机器人6轴放大器
SRDA-SDA21A01A-1
SRDA-SDA21A01A-E
SRDA-SDA21A01A
安川机器人伺服放大器
安川机器人伺服驱动器
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安川MOTOMAN机器人DX200控制柜
安川HP20D机器人S轴伺服放大器
DX100安川机器人操作器
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安川机器人DX100控制柜基板
安川机器人DX200控制柜基板
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安川YASKAWA机器人CPU板
安川机器人D200柜CPU板
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安川DX200机器人控制柜基板单元
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安川机器人伺服驱动放大器
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YASKAWA安川机器人DX200整流器
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YASKAWA安川MOTOMAN机器人常见报警号及解决方法
运行多年或缺乏保养的工业机器人,容易产生各种故障,而新人操作,也容易引起故障。当工业机器人抛出报警时,请勿慌张,应静下心来查看报警代码和解决办法提示,如果看不懂,则需要查看工业机器人产品说明书,找到这个报警代码的内容。如果翻阅了工业机器人说明书依旧未能解决报警,请找专业的工业机器人维护师傅.
YASKAWA安川机器人维修
对于YASKAWA安川机器人,我们可以通过报警代码的范围初步确定故障的轻重程度:
0XXX:报警等级0,属于严重故障。(离线报警:初始化诊断/硬件诊断报警)
清楚报警方法:断开安川机器人主电源,解除报警原因后,再打开主电源。
1XXX~3XXX:报警等级1~3,属于严重故障。
清楚报警方法:断开安川机器人主电源,解除报警原因后,再打开主电源。
4XXX~8XXX:报警等级4~8,属于轻故障。
用报警画面的“清除”或专用输入信号(清楚报警)可清除。
9XXX:报警等级9,属于轻故障(用户警报)。
解除致使系统部分、用户部分要求报信号(专用输入信号)为ON的原因后,可用报画面的“清除”或专用的输入信号(清除报警)清除。
所以0到3开头的报警代码都属于重大故障,应断开电源,在维修好之前,都不要再让其运行;4到9开头的报警代码都属于轻故障,可以自己尝试解决故障,如报警号4407、4408、44094、4411,都是由示教错误引起的,消除警报后,重新示教即可解决。
YASKAWA安川机器人维修
YASKAWA安川MOTOMAN机器人常见报警号及解决方法
报警号9001:起弧应答异常
9001报警提示YASKAWA安川机器人起不弧,执行不了焊接命令。根据经验,问题基本出在焊机、电缆(正负极)、送丝上。
焊机如果有故障,一般在出现报警9001下面还会出现另一个报警,焊机错误编号及错误编号的提示。或者观察焊机上面电流显示处有无异常,如出现了E-XXXX(不会长时间显示,报警时注意观察)错误代码,可以通过安川焊接机器人标配的焊机RD350面板上错误代码异常信息内容来判断故障。其中最容易出现的是焊机错误702(电压检测线异常)。这个需着重检查机器人底座后面电缆的电压反馈线(直径约5mm粗)有无连接或松动。其它的错误警报代码同样可以根据焊机下面的异常信息内容来解决。
另一种是只出现警报9001。这种情况基本可以断定送丝或正负极线的问题。可以将焊丝剪断,重新起弧看看焊丝有没有碰到工件。如果碰到了工件就说明送丝没问题,只需检查焊机出来的正负极电缆是否连接或松动即可;如果不送丝则还需要排查是送丝机还是弧焊通信(弧焊基板或通信线缆)的问题,送丝机可以通过手动示教器操作看看手动送丝顺不顺畅来判断,顺畅的话,就是弧焊基板或基板的通信线有问题,否则就是送丝机的问题了。通信线还可以用万用表检测出来,如果确定是弧焊基板有问题只有维修或更换来解决了。
报警号1325:通信错误、报警号1326:编码器绝对数据异常
安川机器人出现1325、1326这类报警属于重大报警,无法复位。安川机器人出现1325或1326报警时会显示SLURBT轴中的某个轴或几个轴出现蓝色,说明安川机器人的哪个轴的电机或编码器接收不到控制柜的信号了,这种情况大多数是伺服电机的编码器损坏或线路故障。如果安川机器人工作年份比较长的话,线路故障的可能性就会比较大点。如果说6个轴全部报警的话,多半是线路或轴控基板(EAXA21)出现故障。
在检修这类报警时,先检查一下插头和线路,看看是不是编码器插头松动或线缆破损。如未能解决,可更换电机确认伺服电机的编码器是否有问题。轴控基板(EAXA21)损坏有时也会报1325、1326,但通常还伴有其它的报警。
YASKAWA安川机器人维修
错误号0380:位置没有进行确认。
绝对值编码器的绝对值回转量数据在电源断开和电源接通时不同,在控制电源投入后,会作为警报而发出0380警告。
以下两种情况,会发出0380警报:
?PG系统异常时;
?PG系统正常,但电源断开后,机器人仍会运动;
PG系统异常时,按下重启,开始再现时,机器人可能会有向意外方向运动的危险。所以,为了确保更高的安全性,在发生绝对值数据允许范围内的异常报警时,如果进行位置确认操作,就不能进行再现或试运行操作。
解决办法:选择【Robot】→【Second Home POS】,进入第二原点设置界面。示教模式下,手动操作【FWD】,将安川机器人移动到预设的第二原点位置。选择【DATA】,弹出“位置确认”对话框,选择【位置确认】,确定。安川机器人会自动比较第2原点的脉冲值和当前位置的脉冲值,若其脉冲差在允许范围内,则进行再现状态。若超过允许范围,则会再次发生警报。
允许范围内的脉冲值是PPR数据(马达运转一圈的脉冲值)。第二原位置的初始值是原点位置(全轴是0脉冲值),但可以改动。
若通过上述操作,按住前进键时提示请确认原点位置,说明原点位置丢失,重新设置原点位置即可。
报警号4109:24V电源异常(不能输出外部24V电源)
4109解决办法:
1、检查IO接通单元的保险丝是否断了。
2、确认外部24V电源。
3、确认IO模板用通信电缆的连接(XCPO1 CNO1-XIUO1 CNO3间电缆)。 如果再发生报警,请联系专业维修人员。